运动状态下柔性关节机器人振动环境预测

doi:10.13190/jbupt.200905.99.zhuangw

北京邮电大学学报 ›› 2009, Vol. 32 ›› Issue (5): 99-103.doi: 10.13190/jbupt.200905.99.zhuangw

运动状态下柔性关节机器人振动环境预测

庄未;刘晓平

（北京邮电大学自动化学院，北京 100876）

收稿日期:2009-02-02 修回日期:2009-05-21 出版日期:2009-10-28 发布日期:2009-10-28
通讯作者: 庄未

Vibration Environmental Prediction of Flexible Joint Robot in Moving State

ZHUANG Wei，LIU Xiao-ping

（School of Automation， Beijing University of Posts and Telecommunications， Beijing 100876， China）

Received:2009-02-02 Revised:2009-05-21 Online:2009-10-28 Published:2009-10-28
Contact: ZHUANG Wei

摘要/Abstract

摘要：

为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性，提出一种机构振动环境预测新方法. 以3自由度单臂机器人系统为研究对象，将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合，通过各结点力平衡及位移边界条件，建立机构系统在运动状态下的环境预测模型. 对运动状态下的机器人系统进行振动实验，结果表明本文方法可行.

关键词: 机器人, 柔性关节, 波传播, 振动, 环境预测

Abstract:

A new approach of vibration environmental prediction on mechanism is presented to study the vibration characteristics of moving flexible joint robot. Taking a 3-D manipulator robot as the research object, this method combines wave theory of structures with rotated transform matrix of joint. Considered the general force balance and displacement boundary of each joint, the environmental prediction model of system in moving states is established. Vibration experiments on moving robot are done. It is shown that the approach is feasible.

Key words: robot, flexible joint, wave propagation, vibration, environmental prediction

庄未;刘晓平. 运动状态下柔性关节机器人振动环境预测[J]. 北京邮电大学学报, 2009, 32(5): 99-103.

ZHUANG Wei，LIU Xiao-ping. Vibration Environmental Prediction of Flexible Joint Robot in Moving State[J]. JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOM, 2009, 32(5): 99-103.

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